Epipolarización de un par fotogramétrico sin parámetros de orientación

Resumen

Es habitual y cada día más frecuente encontrar aplicaciones fotogramétricas en los más diferentes ámbitos técnicos. De tal modo que su uso está muy extendido en campos como visión computerizada, ingeniería civil, arquitectura y restauración o la robótica, entre otros. La razón de ello reside en que la imagen fotográfica proporciona una información completa sobre el objeto en estudio, complementada en su caso por la capacidad métrica sobre el modelo generado con múltiples tomas. Desde este punto de vista se han desarrollado fundamentalmente dos vías de trabajo según se utilicen imágenes aisladas o conjuntos de imágenes. La reconstrucción de escenas mediante procesamiento de imagen resulta un trabajo habitual en fotogrametría. En aquellos casos que requieran 2D, el procesamiento de imágenes aisladas puede resultar suficiente, mientras que la generación de escenas 3D requiere del uso de múltiples imágenes. Una técnica habitual de trabajo para generar escenas 3D es la epipolarización. Habitualmente estas técnicas requieren del uso de parámetros de orientación interna, lo que implica la calibración de la/s cámara/s. Así mismo, también resulta necesario conocer la orientación relativa entre los fotogramas. Hasta la fecha, todos los trabajos publicados basan estos procesos en el uso de las condiciones de colinearidad - coplanariedad o de la determinaqción de la matriz fundamental mientras que el presente estudio muestra un algoritmo completamente geométrico que permite la generación de diferentes modelos 3D, con un único par fotogramétrico, sin ningún parámetro de orientación y sin preseñalización de puntos de control. Previo a la epipolarización se realiza la corrección de los fotogramas mediante una variante del método de las líneas rectas, de forma que el algoritmo permite la generación de modelos 3D con imágenes provenientes de cámaras desconocidas, escaneadas de un libro o video frames. Para ello, el algoritmo de epipolarización únicamente requiere la determinación de 7 parámetros mediante la medición de al menos 7 pares de puntos homólogos, obteniendo modelos 3D libres de paralajes cuya única variable será aquélla que defina la línea epipolar en la que se encuentra cada par de puntos homólogos.